As origens do golfe estão envoltas em história e provavelmente evoluíram de outros jogos em que um pequeno objeto foi atingido com um bastão. Os romanos tinham um jogo chamado Paganica, que envolvia bater em uma pedra com um bastão. Os franceses tinham um jogo similar chamado chole, enquanto os ingleses tinham cambuca, que usava uma bola de madeira. Possivelmente, a reivindicação mais forte de golfe vem dos holandeses, que eram conhecidos por jogar um jogo chamado kolfas no início de 1296. Em sua forma original, o kolf era jogado em qualquer terreno disponível, incluindo adro, estradas e lagos congelados. O objetivo era acertar uma sucessão de alvos golpeando a bola com um taco de madeira de cabo longo. Para permitir um tiro certeiro, a bola foi levemente elevada em uma pilha de areia chamada tuitje, da qual obtemos o termo moderno tee.
A alegação holandesa sobre a origem do jogo é muito disputada pelos escoceses, que dizem que jogavam golfe há tanto tempo ou mais do que os holandeses. Qualquer que seja a origem, não há dúvida de que foram os escoceses que popularizaram o jogo. Tornou-se tão popular que, em 1467, o Parlamento escocês aprovou uma lei que proibia o golfe porque estava se afastando da prática de arco e flecha necessária para a defesa nacional. A proibição foi amplamente ignorada. Ironicamente, o primeiro clube de golfe fabricado foi feito por um arqueiro escocês chamado William Mayne, que foi nomeado para a corte do rei James em 1603.
Os primeiros tacos de golfe eram feitos inteiramente de madeira. Esse material não só era fácil de moldar, como também era macio o suficiente para não danificar as bolas de golfe de couro recheado que eram usadas até meados do século XIX. Com a introdução da bola de golfe de guta-percha de borracha dura em 1848, os golfistas não precisavam mais se preocupar em danificar a bola e começaram a usar tacos com cabeças de ferro. Como as cabeças de ferro podiam ser formadas com rostos impressionantemente inclinados sem perder a força, os tacos com cabeças de ferro, chamados de ferros, eram mais usados para fazer tiros mais curtos e de alta trajetória, enquanto tacos de madeira, chamados de madeiras, eram usados para fazer tiros mais longos e com pouca trajetória.
Até o início de 1900, todos os tacos de golfe tinham flechas de madeira se tinham cabeças de ferro ou cabeças de madeira. Os primeiros tacos de golfe de aço foram feitos nos Estados Unidos na década de 1920. Foi nessa época que alguns fabricantes de clubes começaram a usar o atual sistema de numeração para identificar clubes diferentes, em vez dos antigos nomes coloridos. Os bosques eram numerados de um a cinco e os ferros eram numerados de dois a nove. Quanto maior o número, mais inclinada a superfície da face marcante. O putter completou o conjunto de tacos e manteve seu nome em vez de receber um número. A cunha de areia foi desenvolvida em 1931 para ajudar os golfistas a saírem das armadilhas. Com o tempo, a cunha de areia foi acompanhada por vários outros clubes de golfe especializados.
No início dos anos 70, os fabricantes introduziram tacos de golfe com eixos feitos de materiais compósitos reforçados com fibra, originalmente desenvolvidos para aplicações militares e aeroespaciais. Essas flechas eram muito mais leves que o aço, mas eram caras e alguns golfistas sentiam que as novas flechas eram muito flexíveis. Mais tarde, quando fibras de alta resistência foram desenvolvidas para controlar o flexão, os eixos compostos ganharam mais aceitação.
Os primeiros pilotos com cabeças de metal foram desenvolvidos em 1979. Em 1989, eles foram seguidos pelos primeiros pilotos grandes de cabeça de metal. As cabeças grandes eram moldadas com um centro oco e cheias de espuma, o que lhes dava o mesmo peso que cabeças de madeira menores. Quando combinada com um eixo compósito mais longo e leve, as madeiras de metal de tamanho maior atingiram uma maior velocidade de cabeçote no impacto e levaram a esfera ainda mais. As cabeças de taco superdimensionadas também tinham rostos marcantes maiores, o que os tornava mais indulgentes se a bola fosse atingida fora do centro.
Hoje, o design e a fabricação de tacos de golfe são uma arte e uma ciência. Alguns fabricantes de clubes usam o mais recente design assistido por computador e técnicas de manufatura automatizada para construir centenas de milhares de clubes por ano, enquanto outros confiam na experiência e habilidades manuais para construir apenas algumas dúzias de clubes personalizados por ano.